核电站多功能水下爬行机器人系统，由驱动机构、耐辐射摄像系统，结构本体，异物打捞执行机构，控制系统组成，可完成反应堆堆芯和水池的异物检查，打捞作业。本课题将通过对机械手精确定位技术，人机交互技术，耐辐射环境下图像处理与识别系统开发技术和放射性防污、去污技术的研究，开发适应核环境下作业的机器人本体机构、水下视频系统和多功能机械手，研制出核电站多功能水下爬行机器人工程样机，最终在大亚湾核电基地实现工程应用。三、技术指标
- 摄像机分辨率：550线；
- 夹持能力：≥2kg；
- 爬坡能力：≥25°；
- 云台转角范围：水平：±80°，仰俯：+105°/-95°；
- 最大爬行速度≥5m/min；
- 耐辐射能力：104rad/h，累积107rad。
知识产权专利1、一种旋转动密封结构
2、一种可重构的水下机器人机械臂
3、一种水下作业机器人
